Robôs industriaissão amplamente utilizados na fabricação industrial, como fabricação de automóveis, eletrodomésticos e alimentos. Eles podem substituir o trabalho repetitivo de manipulação do tipo máquina e são um tipo de máquina que depende de sua própria potência e capacidade de controle para realizar várias funções. Ele pode aceitar comando humano e também operar de acordo com programas pré-estabelecidos. Agora vamos falar sobre os componentes básicos dos robôs industriais.
1.Corpo principal
O corpo principal é a base da máquina e o atuador, incluindo o braço, antebraço, pulso e mão, formando um sistema mecânico com vários graus de liberdade. Alguns robôs também possuem mecanismos de caminhada. Os robôs industriais têm 6 graus de liberdade ou mais, e o pulso geralmente tem 1 a 3 graus de liberdade.
O sistema de acionamento dos robôs industriais é dividido em três categorias de acordo com a fonte de energia: hidráulico, pneumático e elétrico. De acordo com as necessidades, estes três tipos de sistemas de acionamento também podem ser combinados e combinados. Ou pode ser acionado indiretamente por mecanismos de transmissão mecânica, como correias síncronas, trens de engrenagens e engrenagens. O sistema de acionamento possui um dispositivo de potência e um mecanismo de transmissão para fazer com que o atuador produza as ações correspondentes. Esses três sistemas básicos de acionamento possuem características próprias. O principal é o sistema de acionamento elétrico.
Devido à ampla aceitação de servo motores CA e CC de baixa inércia e alto torque e seus servo drivers de suporte (inversores CA, moduladores de largura de pulso CC). Este tipo de sistema não requer conversão de energia, é fácil de usar e sensível ao controle. A maioria dos motores precisa ser instalada com um mecanismo de transmissão de precisão atrás deles: um redutor. Seus dentes utilizam o conversor de velocidade da engrenagem para reduzir o número de rotações reversas do motor para o número desejado de rotações reversas, e obter um dispositivo de torque maior, reduzindo assim a velocidade e aumentando o torque. Quando a carga é grande, não é econômico aumentar cegamente a potência do servo motor. O torque de saída pode ser melhorado pelo redutor dentro da faixa de velocidade apropriada. O servo motor é propenso a calor e vibração de baixa frequência sob operação de baixa frequência. O trabalho repetitivo e de longo prazo não contribui para garantir sua operação precisa e confiável. A existência de um motor de redução de precisão permite que o servo motor opere a uma velocidade adequada, fortaleça a rigidez do corpo da máquina e produza maior torque. Existem dois redutores convencionais agora: redutor harmônico e redutor RV
O sistema de controle do robô é o cérebro do robô e o principal fator que determina a função e o desempenho do robô. O sistema de controle envia sinais de comando ao sistema de acionamento e ao atuador de acordo com o programa de entrada e o controla. A principal tarefa da tecnologia de controle de robôs industriais é controlar a gama de atividades, posturas e trajetórias e o tempo de ações dos robôs industriais no espaço de trabalho. Possui as características de programação simples, operação de menu de software, interface amigável de interação humano-computador, prompts de operação on-line e uso conveniente.
O sistema controlador é o núcleo do robô, e as empresas estrangeiras estão intimamente fechadas aos experimentos chineses. Nos últimos anos, com o desenvolvimento da tecnologia microeletrônica, o desempenho dos microprocessadores tornou-se cada vez maior, enquanto o preço tornou-se cada vez mais barato. Agora existem microprocessadores de 32 bits de 1 a 2 dólares americanos no mercado. Microprocessadores econômicos trouxeram novas oportunidades de desenvolvimento para controladores de robôs, tornando possível desenvolver controladores de robôs de baixo custo e alto desempenho. Para fazer com que o sistema tenha capacidades de computação e armazenamento suficientes, os controladores do robô agora são compostos principalmente por fortes séries ARM, séries DSP, séries POWERPC, séries Intel e outros chips.
Como as funções e recursos existentes do chip de uso geral não podem atender totalmente aos requisitos de alguns sistemas robóticos em termos de preço, função, integração e interface, o sistema robótico precisa da tecnologia SoC (System on Chip). A integração de um processador específico com a interface necessária pode simplificar o projeto dos circuitos periféricos do sistema, reduzir o tamanho do sistema e reduzir custos. Por exemplo, a Actel integra o núcleo do processador NEOS ou ARM7 em seus produtos FPGA para formar um sistema SoC completo. Em termos de controladores de tecnologia robótica, sua pesquisa está concentrada principalmente nos Estados Unidos e no Japão, e existem produtos maduros, como DELTATAU nos Estados Unidos e TOMORI Co., Ltd. Seu controlador de movimento é baseado na tecnologia DSP e adota uma estrutura aberta baseada em PC.
4. Efetor final
O efetor final é um componente conectado à última junta do manipulador. Geralmente é usado para agarrar objetos, conectar-se a outros mecanismos e executar as tarefas necessárias. Os fabricantes de robôs geralmente não projetam nem vendem efetores finais. Na maioria dos casos, eles fornecem apenas uma pinça simples. Normalmente o efetor final é instalado no flange dos 6 eixos do robô para realizar tarefas em um determinado ambiente, como soldagem, pintura, colagem e carga e descarga de peças, tarefas que exigem a conclusão dos robôs.
Horário da postagem: 18 de julho de 2024
