Para resolver uma série de problemas causados pela escrita de aplicativos em linguagem de máquina, as pessoas primeiro pensaram em usar mnemônicos para substituir instruções de máquina que não eram fáceis de lembrar. Essa linguagem que usa mnemônicos para representar instruções de computador é chamada de linguagem simbólica, também conhecida como linguagem assembly. Na linguagem assembly, cada instrução assembly representada por símbolos corresponde a uma instrução de máquina do computador, uma por uma; a dificuldade de memória é bastante reduzida, não só é fácil verificar e modificar erros do programa, mas o local de armazenamento de instruções e dados pode ser alocado automaticamente pelo computador. Programas escritos em linguagem assembly são chamados de programas-fonte. Os computadores não podem reconhecer e processar programas-fonte diretamente. Eles devem ser traduzidos para uma linguagem de máquina que os computadores possam entender e executar por algum método. O programa que realiza esse trabalho de tradução é chamado de montador. Ao usar a linguagem assembly para escrever programas de computador, os programadores ainda precisam estar muito familiarizados com a estrutura de hardware do sistema computacional, portanto, da perspectiva do próprio projeto do programa, ele ainda é ineficiente e trabalhoso. Entretanto, é justamente porque a linguagem assembly está intimamente relacionada aos sistemas de hardware de computador que, em certas ocasiões específicas, como programas de núcleo de sistema e programas de controle em tempo real que exigem alta eficiência de tempo e espaço, a linguagem assembly ainda é uma ferramenta de programação muito eficaz até hoje.
Atualmente, não existe um padrão de classificação unificado para braços robóticos industriais. Diferentes classificações podem ser feitas de acordo com diferentes requisitos.
1. Classificação por modo de acionamento 1. Tipo hidráulico O braço mecânico acionado hidraulicamente geralmente consiste em um motor hidráulico (vários cilindros de óleo, motores a óleo), servoválvulas, bombas de óleo, tanques de óleo, etc., formando um sistema de acionamento, e o atuador que aciona o braço mecânico funciona. Geralmente possui grande capacidade de agarramento (até centenas de quilos) e suas características são estrutura compacta, movimento suave, resistência ao impacto, resistência à vibração e bom desempenho à prova de explosão. No entanto, os componentes hidráulicos exigem alta precisão de fabricação e desempenho de vedação, caso contrário, o vazamento de óleo poluirá o meio ambiente.
2. Tipo pneumático: seu sistema de acionamento é geralmente composto por cilindros, válvulas de ar, tanques de gás e compressores de ar. Suas características incluem fonte de ar conveniente, ação rápida, estrutura simples, baixo custo e manutenção conveniente. No entanto, é difícil controlar a velocidade e a pressão do ar não pode ser muito alta, portanto, a capacidade de sucção é baixa.
3. Tipo elétrico O acionamento elétrico é atualmente o método de acionamento mais utilizado para braços mecânicos. Suas características são fornecimento de energia conveniente, resposta rápida, grande força motriz (o peso do tipo articulado atingiu 400 quilos), detecção, transmissão e processamento de sinal convenientes, e uma variedade de esquemas de controle flexíveis podem ser adotados. O motor de acionamento geralmente adota motor de passo, servomotor CC e servomotor CA (servomotor CA é o principal formato de acionamento atualmente). Devido à alta velocidade do motor, um mecanismo de redução (como acionamento harmônico, acionamento por cata-vento cicloide RV, acionamento por engrenagem, ação espiral e mecanismo multi-haste, etc.) é geralmente usado. Atualmente, alguns braços robóticos começaram a usar motores de alto torque e baixa velocidade sem mecanismos de redução para acionamento direto (DD), o que pode simplificar o mecanismo e melhorar a precisão do controle.
Horário da publicação: 24 de setembro de 2024
