Do ponto de vista da arquitetura, o robô pode ser dividido em três partes e seis sistemas, dos quais as três partes são: parte mecânica (usada para realizar diversas ações), parte sensorial (usada para perceber informações internas e externas), parte de controle ( Controle o robô para completar várias ações). Os seis sistemas são: sistema de interação humano-computador, sistema de controle, sistema de acionamento, sistema de mecanismo mecânico, sistema sensorial e sistema de interação robô-ambiente.
(1) Sistema de acionamento
Para fazer o robô funcionar é necessário instalar um dispositivo de transmissão para cada junta, ou seja, cada grau de liberdade de movimento, que é o sistema de acionamento. O sistema de acionamento pode ser transmissão hidráulica, transmissão pneumática, transmissão elétrica ou um sistema abrangente que as combine; pode ser acionamento direto ou indireto por meio de mecanismos de transmissão mecânica, como correias síncronas, correntes, trens de rodas e engrenagens harmônicas. Devido às limitações dos acionamentos pneumáticos e hidráulicos, exceto em ocasiões especiais, eles não desempenham mais um papel dominante. Com o desenvolvimento de servo motores elétricos e tecnologia de controle, os robôs industriais são acionados principalmente por servo motores.
(2) Sistema de estrutura mecânica
O sistema de estrutura mecânica de um robô industrial consiste em três partes: uma base, um braço e um efetor final. Cada peça possui vários graus de liberdade, formando um sistema mecânico com vários graus de liberdade. Se a base estiver equipada com um mecanismo de caminhada, é formado um robô ambulante; se a base não possuir mecanismo de caminhar e girar a cintura, forma-se um único braço robótico. O braço geralmente consiste no braço, antebraço e punho. O efetor final é uma parte importante montada diretamente no pulso. Pode ser uma pinça de dois ou vários dedos, ou uma pistola de pintura, ferramentas de soldagem e outras ferramentas operacionais.
(3) Sistema sensorial
O sistema sensorial consiste em módulos de sensores internos e módulos de sensores externos para obter informações significativas sobre os estados ambientais internos e externos. A utilização de sensores inteligentes melhora o nível de mobilidade, adaptabilidade e inteligência dos robôs. O sistema sensorial humano é extremamente hábil para perceber as informações do mundo externo. No entanto, para algumas informações especiais, os sensores são mais eficazes que o sistema sensorial humano.
(4) Ambiente robóticosistema de interação
O sistema de interação robô-ambiente é um sistema que realiza a conexão e coordenação mútua entre robôs industriais e equipamentos no ambiente externo. Robôs industriais e equipamentos externos são integrados em uma unidade funcional, como unidades de processamento e fabricação, unidades de soldagem, unidades de montagem, etc. É claro que vários robôs, várias máquinas-ferramentas ou equipamentos, vários dispositivos de armazenamento de peças, etc. em uma unidade funcional para executar tarefas complexas.
(5) Sistema de interação humano-computador
O sistema de interação humano-computador é um dispositivo que permite ao operador participar do controle do robô e se comunicar com o robô, por exemplo, o terminal padrão do computador, o console de comando, a placa de exibição de informações, o alarme de sinal de perigo , etc. O sistema pode ser resumido em duas categorias: dispositivo fornecido com instruções e dispositivo de exibição de informações.
A tarefa do sistema de controle é controlar o atuador do robô para completar o movimento prescrito e funcionar de acordo com o programa de instruções de operação do robô e o sinal realimentado pelo sensor. Se o robô industrial não possui características de feedback de informações, é um sistema de controle de malha aberta; se tiver características de feedback de informações, é um sistema de controle de malha fechada. De acordo com o princípio de controle, o sistema de controle pode ser dividido em sistema de controle de programa, sistema de controle adaptativo e sistema de controle de inteligência artificial. De acordo com a forma de controle do movimento, o sistema de controle pode ser dividido em controle de ponto e controle de trajetória.
Horário da postagem: 15 de dezembro de 2022
